Los estorninos en bandada al atardecer son conocidos por las formas hipnotizantes e intrincadas que generan, así como por la fluidez con la que cambian estas formas. Parecen hacerlo sin esfuerzo. Hasta la fecha, no se ha logrado un vuelo en formación basado en visión en micro-UAVs (vehículos aéreos no tripulados micro). Con este objetivo, hacemos tres contribuciones en este artículo: (i) utilizamos un enfoque computacional para desarrollar una arquitectura bioinspirada para el vuelo en formación de Líder-Seguidores basado en visión en dos micro-UAVs. Creemos que el costo computacional mínimo del algoritmo resultante lo hace adecuado para la detección y seguimiento de objetos durante el vuelo en bandada a alta velocidad; (ii) mostramos que, siempre que los retrasos en el bucle de control de un micro-UAV estén por debajo de un valor crítico, no se requieren algoritmos de estimación basados en el filtro de Kalman para lograr el vuelo en formación de Líder-Seguidores; (iii) a diferencia de enfoques anteriores, no utilizamos observadores externos, como señales GPS o comunicación sincronizada con los miembros de la bandada. Estas tres contribuciones podrían ser útiles para lograr el vuelo en bandada basado en visión en entornos sin GPS en agentes con limitaciones computacionales.