Aunque el uso de robots articulados y AGVs es común en muchos sectores industriales como la automoción o la aeronáutica, el uso de manipuladores móviles no está muy extendido en la actualidad. Aun así, la mayoría de las aplicaciones separan las tareas de navegación y manipulación, evitando movimientos simultáneos de la plataforma y el brazo. La capacidad de utilizar manipuladores móviles para realizar operaciones en objetos en movimiento abriría la puerta a nuevas aplicaciones como el remachado o atornillado de piezas transportadas por cintas transportadoras o AGVs. Este documento presenta una nueva arquitectura de servoing visual basado en posición (PBVS) para manipuladores móviles para operaciones industriales precisas en piezas en movimiento. La arquitectura propuesta incluye una máquina de estados para guiar el proceso a través de las diferentes fases de la tarea para asegurar su correcta ejecución. El enfoque ha sido validado en un entorno industrial para operaciones de atornillado, obteniendo resultados y métricas prometedoras.