En los sistemas de vigilancia aérea, lograr una precisión óptima en la detección de objetos es de suma importancia para un monitoreo y reconocimiento efectivos. Este artículo presenta un enfoque novedoso para mejorar la precisión en la detección de objetos a través de la integración de la triangulación de Delaunay con sistemas de múltiples vehículos aéreos no tripulados (UAV). La metodología implica posicionar varios UAV en ubicaciones preespecificadas utilizando el algoritmo de triangulación de Delaunay con un rendimiento de O(n log n). Esto se compara con el enfoque convencional de un solo UAV a una distancia cercana. Nuestros hallazgos revelan que los esfuerzos colaborativos de múltiples UAV, guiados por la triangulación de Delaunay, mejoran significativamente la precisión en la detección de objetos, especialmente en comparación con un solo UAV operando en proximidad cercana. Esta investigación emplea técnicas avanzadas de procesamiento de imágenes para identificar objetos en el área bajo vigilancia. Los resultados indican una mejora sustancial en las capacidades colectivas de vigilancia del sistema multi-UAV, demostrando su eficacia en escenarios no restringidos. Esta investigación no solo contribuye a la optimización de las operaciones de vigilancia aérea, sino que también destaca el potencial de las redes de UAV informadas espacialmente para aplicaciones que requieren una mayor precisión en la detección de objetos. La integración de la triangulación de Delaunay con sistemas de múltiples UAV emerge como una estrategia prometedora para avanzar en las capacidades de vigilancia aérea en escenarios que van desde la seguridad y la respuesta a emergencias hasta el monitoreo ambiental.