Este documento presenta el modelo de vibración de un manipulador paralelo planar (PPM) 3-prismático-revoluto-revoluto (PRR) con tres enlaces intermedios flexibles, utilizando el método de matriz de transferencia lineal para sistemas multibody (MSTMM). También se investigan las características dinámicas del PPM PRR. Se deriva el modelo dinámico del PPM 3-PRR, y se obtienen la matriz de transferencia y la ecuación de transferencia de cada componente en el sistema, así como la ecuación de transferencia y la matriz de transferencia generales del sistema. Las características de vibración de todo el sistema se determinan utilizando el MSTMM y se verifican a través de simulaciones en ANSYS. Además, se analiza la relación entre las frecuencias naturales y las configuraciones flexibles del PPM bajo una trayectoria circular específica. Los resultados demuestran que la frecuencia natural del sistema cambia constantemente con las configuraciones, y las tendencias de los primeros seis órdenes son similares. Este novedoso enfoque de modelado no requiere ecuaciones dinámicas globales y es tanto eficiente como preciso. Además, se puede extender fácilmente a otros manipuladores paralelos con componentes flexibles.