Los Vehículos de Superficie No Tripulados (USVs) han experimentado un crecimiento creciente en la demanda de desarrollo debido a su compacidad, movilidad y maniobrabilidad, que los hacen adecuados para el monitoreo ambiental en aguas estrechas en Vietnam en particular y, en general, en varias regiones tropicales similares. Sin embargo, los actuales vehículos de superficie están limitados a operar solo en aguas abiertas. En este documento, diseñamos un USV, a saber, VIAM-USV2000, equipado con capacidades autónomas avanzadas para llevar a cabo misiones de manera satisfactoria en entornos fluviales confinados. Más específicamente, nuestro prototipo está diseñado para seguir un camino suave de B-Spline que se planifica automáticamente para cumplir con la curvatura límite y evitar obstáculos estáticos. Además, el vehículo es capaz de evitar obstáculos dinámicos mediante un mecanismo avanzado de Guía Basada en Conjuntos. Los resultados simulados y experimentales en un lago local demuestran la efectividad de las capacidades propuestas, allanando así el camino para el despliegue extensivo de USVs en muchas aplicaciones del mundo real.