La interpretación de la mirada es un aspecto fundamental de la comunicación social, especialmente para niños con trastorno del espectro autista (TEA), quienes frecuentemente enfrentan muchas dificultades en las interacciones sociales. A pesar de los considerables avances realizados en las tecnologías de seguimiento de la mirada, como aquellas basadas en RGB y RGB-D, la medición precisa de la dirección de la mirada sigue siendo un desafío científico significativo. Este artículo propone un enfoque novedoso que utiliza el Azure Kinect para mejorar la medición de la intención de la mirada en niños con TEA, proporcionando estimaciones precisas tanto de la dirección de la mirada como de la posición de la cabeza. Para evaluar la efectividad de la metodología propuesta, se realizó un ensayo experimental con ocho participantes de estaturas variadas. La intersección de la mirada estimada con el plano objetivo también se analizó a lo largo de sesiones de 38 minutos. Los resultados demostraron una alta precisión, con un error angular mínimo de 2.5 grados utilizando las posiciones de las pupilas, 2.06 grados utilizando la orientación de la cabeza, y errores promedio de 4.46 grados y 3.19 grados, respectivamente. Este enfoque fue probado en un conjunto de datos de niños con TEA para rastrear su mirada hacia un clínico, ya que esta información es esencial para evaluar la intención social de los niños y sus interacciones con otros, facilitando evaluaciones clínicas más precisas para niños con autismo.