Este trabajo investiga una pregunta general: ¿cómo se puede conectar un entorno virtual inmersivo con su contraparte física inteligente para permitir una colaboración más eficiente entre el hombre y la máquina? Con este fin, se diseña una interfaz de usuario inmersiva para el propósito de la teleoperación de robots. Se utiliza una gran cantidad de datos sensoriales para construir modelos del mundo y sus habitantes de una manera que sea intuitiva para el operador y represente con precisión el estado y el entorno del robot en el mundo real. El cliente del juego es capaz de manejar múltiples usuarios, al igual que un juego multijugador tradicional, mientras visualiza múltiples agentes robóticos operando en el mundo real. La arquitectura propuesta del Entorno Virtual para Teleoperación (VETO) es un sistema de teleoperación que proporciona un marco rico en características para implementar agentes robóticos en una interfaz de juego inmersiva para el usuario final. Los niveles del juego se generan dinámicamente en un servidor acelerado por Unidad de Procesamiento Gráfico (GPU) basado en datos de sensores del mundo real de los agentes robóticos. Se llevan a cabo un conjunto de estudios de usuarios para validar el rendimiento de la arquitectura propuesta en comparación con aplicaciones tele-robóticas tradicionales. Los resultados experimentales muestran mejoras significativas tanto en el tiempo de finalización de tareas como en la tasa de finalización de tareas en comparación con herramientas tradicionales.