Este documento presenta el método integrado de control de movimiento para un vehículo eléctrico (EV) equipado con un sistema de dirección por cable (SbW) delantero/trasero y cuatro motores en las ruedas. El método propuesto de control de movimiento integrado tiene como objetivo mantener una curva estable. Para mantener la agilidad y estabilidad del vehículo, las órdenes de fuerza lateral y velocidad de guiñada del vehículo se generan refiriéndose a las características de dirección neutra. La orden de fuerza de conducción del conductor, la orden de fuerza lateral basada en el modelo de bicicleta y el momento de guiñada generado por el controlador de alto nivel se distribuyen en la fuerza de conducción de cada rueda y la fuerza lateral de las ruedas delanteras y traseras mediante la distribución del momento de guiñada. Finalmente, las fuerzas distribuidas son controladas directamente por un controlador de nivel bajo. Para controlar directamente las fuerzas, se introdujeron un observador de fuerza de conducción y un observador de fuerza lateral a través de la estimación de fuerza de conducción en los motores de las ruedas y la estimación de fuerza de cremallera en el sistema SbW. El rendimiento del control se verifica a través de simulaciones por computadora.