Los transbordadores autónomos se han utilizado como soluciones de última milla para la movilidad inteligente en ciudades inteligentes. Las condiciones de conducción urbana de las ciudades inteligentes, con muchos otros actores compartiendo la carretera y la presencia de intersecciones, han planteado desafíos para el uso de transbordadores autónomos. Las intersecciones redondas son más desafiantes porque es más difícil percibir los otros vehículos en y cerca de la intersección. Por lo tanto, este documento se centra en la toma de decisiones de vehículos autónomos para manejar intersecciones redondas.