Los avances en tecnologías autónomas y microelectrónica han aumentado el uso de Vehículos Aéreos No Tripulados Autónomos (UAVs) en aplicaciones más críticas, como la monitorización y lucha contra incendios forestales. Además, la implementación de métodos de vigilancia que proporcionan información detallada sobre los incendios se considera una gran herramienta para los Equipos de Respuesta de Emergencia (ERT). Desde este aspecto y en colaboración con Telefónica Digital España, Dronitec S.L. y Divisek Systems, este documento presenta un sistema de monitorización de incendios basado en algoritmos de percepción, implementados en un UAV, para realizar tareas de vigilancia que permiten la monitorización de un área específica, en la que se han implementado varios algoritmos para realizar las tareas de despegue/aterrizaje autónomos, planificación de trayectorias y monitorización de incendios. Este UAV está equipado con cámaras RGB y térmicas, sensores de temperatura y módulos de comunicación para proporcionar información completa sobre el incendio y el propio UAV, enviando estos datos a la estación terrestre en tiempo real. El trabajo presentado se valida realizando varios vuelos en un entorno real, y los resultados obtenidos muestran la eficiencia y la robustez del sistema propuesto, frente a diferentes condiciones climáticas.