La locomoción dinámica pasiva, que se basa únicamente en la interacción entre el cuerpo y el entorno, se está explorando como un método de movimiento eficiente en términos de energía. El laboratorio de los autores investiga mecanismos de salto pasivo que no requieren actuadores ni sensores. En estudios anteriores, se demostró que existe un ciclo límite asintóticamente estable en la dinámica de las piernas de un modelo de salto pasivo con postura del torso restringida. En este estudio, se construyó un robot de salto pasivo monopedal con postura del torso restringida para validar la existencia del ciclo límite. La dinámica de las piernas se evaluó comparando las trayectorias del modelo y del robot. Los resultados revelaron que la dinámica de las piernas del modelo de simulación representa la del robot físico. Además, la robustez ante perturbaciones en los pasos confirmó la validez de la dinámica de las piernas.