Este documento combina las herramientas de análisis de intervalos con el control predictivo no lineal del modelo (NMPC). La estrategia NMPC se formula en base a un modelo dinámico incierto expresado como ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales (ODEs). Todos los parámetros dinámicos se identifican de manera garantizada considerando las diversas incertidumbres en los sensores integrados y el diseño del sistema. El problema NMPC se resuelve en cada paso de tiempo utilizando métodos de simulación validados y análisis de intervalos para calcular las entradas de control óptimas y seguras en un horizonte de predicción finito. Este enfoque considera varias restricciones que son cruciales para la seguridad y estabilidad del sistema, a saber, los límites del estado y del control. El controlador propuesto consta de dos pasos: procedimientos de filtrado y ramificación que permiten encontrar los intervalos de entrada que cumplen con las restricciones del estado y garantizan la convergencia al conjunto de referencia. Luego, el procedimiento de optimización permite calcular la entrada de control óptima y puntual que debe enviarse a los actuadores del sistema para la estabilización del péndulo. Las capacidades validadas de NMPC se ilustran a través de varias simulaciones bajo la biblioteca DynIbex y experimentos utilizando un péndulo invertido.