Una cuantificación fiable de la influencia en el peor de los casos de la incertidumbre del modelo y las perturbaciones externas es crucial para la localización de embarcaciones en aplicaciones marinas. Esto es especialmente cierto si se utilizan medidas de posición basadas en GPS inciertas para actualizar las ubicaciones de embarcaciones predichas que se obtienen de la evaluación de la ecuación de estado de un barco. Para reflejar las condiciones de trabajo en la vida real, estas ecuaciones de estado deben tener en cuenta la incertidumbre en el modelo del sistema, como la actuación imperfecta y las perturbaciones externas debido a efectos como el viento y las corrientes. Como escenario de aplicación, la localización basada en GPS de robots autónomos DDboat se considera en este documento. Utilizando datos experimentales, se demuestra la eficacia de un enfoque elipsoidal, que explota una representación de error acotado de las perturbaciones e incertidumbres.