La evaluación de la transitableidad para rovers planetarios en relación con peligros no geométricos es un tema crucial en la exploración del espacio profundo. Este estudio se basa en la teoría de terramecánica e incorpora datos reales del suelo de Marte y parámetros del rover para desarrollar un modelo que represente con precisión la interacción entre las ruedas del rover y el suelo marciano. A través de simulaciones numéricas, este modelo investiga específicamente la relación entre la corriente del motor de tracción de la rueda del rover y factores como la relación de deslizamiento, los parámetros de presión del suelo y los parámetros de corte del suelo. También se realizan experimentos terrestres para verificar la precisión de ciertos cálculos numéricos. El modelo propuesto de interacción rueda-suelo, basado en la corriente del motor de la rueda, proporciona una base para evaluar la transitableidad no geométrica y la inversión de los parámetros del suelo planetario.