Las técnicas clásicas de ajuste de controladores de orden fraccional suelen considerar las especificaciones en el dominio de la frecuencia (margen de fase, frecuencia de cruce de ganancia, iso-amortiguamiento) y se basan en el conocimiento de un modelo de proceso, así como en la resolución de un sistema de ecuaciones no lineales para determinar los parámetros del controlador. En este documento, se utiliza un método de autoajuste novedoso para ajustar un controlador PI de orden fraccional. Las ventajas del método de autoajuste propuesto son dobles: no se necesita un modelo de proceso, ni resolver el sistema de ecuaciones no lineales. El ajuste se basa en definir una región prohibida en el plano de Nyquist utilizando el requisito del margen de fase y determinar los parámetros del controlador de orden fraccional de manera que la respuesta en frecuencia del lazo permanezca fuera de la región prohibida. Además, los parámetros finales del controlador son aquellos que minimizan la diferencia entre la pendiente de la respuesta en frecuencia del lazo y la pendiente del borde de la región prohibida, para garantizar la propiedad de iso-amortiguamiento. Para validar el método propuesto, se ha utilizado un estudio de caso que consiste en un movimiento de recogida y colocación de un robot UR10. Los resultados experimentales, considerando dos configuraciones de robot diferentes, demuestran que el controlador PI de orden fraccional diseñado es realmente robusto.