Uno de los temas más relevantes en el desarrollo de una interfaz háptica es la elección de los actuadores que se dedican a generar las fuerzas de reflexión. Este trabajo se ha centrado particularmente en el empleo del músculo McKibben para este fin. Se ha realizado un prototipo de un dedo que está destinado a ser parte de un guante háptico y se basa en un mecanismo articulado impulsado por un músculo McKibben. Se ha creado y validado un modelo dinámico del dedo; luego, se ha utilizado para definir el algoritmo de control del dispositivo. Las pruebas experimentales destacaron la efectividad estática y dinámica del dispositivo y demostraron que un músculo McKibben puede ser utilizado adecuadamente en tal aplicación.