Se presenta la compensación de deflexión de una grúa de cargadora actuada hidráulicamente. Se utilizan datos de medición del laboratorio para diseñar un estimador de deflexión basado en una red neuronal. Se derivan expresiones cinemáticas que se utilizan con el estimador de deflexión en una topología de retroalimentación para compensar la deflexión estática. Se implementa un compensador de deflexión dinámica, utilizando retroalimentación de presión y un filtro adaptativo de paso de banda. Se realizan simulaciones para verificar el rendimiento del sistema de control. Los resultados experimentales muestran la efectividad tanto del compensador de deflexión estática como del dinámica durante el control de movimiento en bucle cerrado, con una disminución del 90% en la deflexión estática.