El ictus representa la tercera causa de discapacidad a largo plazo en el mundo. Un 80% de los pacientes de ictus tienen una alteración de las funciones biomotoras y más de la mitad no logran recuperar la funcionalidad del brazo, lo que resulta en un trastorno del control del movimiento motor con una grave pérdida en términos de independencia social. Por lo tanto, la rehabilitación juega un papel clave en la reducción de las discapacidades de los pacientes, y la impresión 3D (3DP) ha mostrado mejoras interesantes en campos relacionados, gracias a la posibilidad de producir órtesis personalizadas, ecológicas y rentables. Este estudio investigó el uso clínico de órtesis 3DP en rehabilitación en comparación con las tradicionales, centrándose en la correlación entre la tecnología 3DP, la terapia y los resultados. Se revisaron 138 artículos de PubMed, Scopus y Web of Science, seleccionando los 10 artículos que cumplían con los criterios de inclusión, los cuales fueron posteriormente examinados para la revisión sistemática. Los resultados mostraron que la 3DP proporciona ventajas sustanciales en términos de órtesis de miembro superior diseñadas según las necesidades del paciente. Además, siete actividades de investigación utilizaron materiales biodegradables/reciclables, subrayando el gran potencial de las soluciones 3DP validadas en un entorno clínico de rehabilitación. El objetivo de este estudio fue resaltar cómo la 3DP podría superar las limitaciones de los dispositivos médicos estándar para apoyar a los clínicos, bioingenieros y gestores de innovación durante la implementación de la Salud 4.0.