Identificar y detectar el tamaño de carga de los vagones de carga ferroviaria de servicio pesado es crucial en el transporte ferroviario de mercancías moderno. Debido a las características de detección sin contacto y alta precisión, la detección por visión estéreo asistida por láser de vehículos aéreos no tripulados es significativa para garantizar la seguridad del transporte de mercancías fuera de medida. Sin embargo, la precisión del control de altitud de vuelo de los vehículos aéreos no tripulados y la descoordinación de puntos de características impactan significativamente en la coincidencia estéreo, afectando así la precisión de la medición de mercancías ferroviarias. En este sentido, se propone en este artículo una estrategia de control de altitud equipada con un sensor láser y un algoritmo de extracción y coincidencia de características de imagen SURF_rBRIEF para la medición del tamaño de carga de los vagones de carga ferroviaria. Además, se utiliza una técnica de segmentación de imágenes para localizar y desmontar rápidamente partes críticas de los vagones de carga, logrando una rápida reconstrucción bidimensional de los contornos de los vagones de carga y la detección de mercancías fuera de medida. La robustez de la coincidencia estéreo ha sido demostrada mediante experimentos en campo externo. El análisis de precisión y el juicio rápido de mercancías fuera de medida confirman la precisión de la medición y la aplicabilidad.