Los robots de limpieza de suelos están diseñados principalmente para limpiar en un solo piso, mientras que los entornos de varios pisos generalmente no se consideran aplicaciones objetivo. Sin embargo, es más eficiente tener un robot de limpieza de suelos autónomo que pueda subir escaleras y alcanzar los pisos superiores en un edificio de varios pisos. Para operar en tales entornos, la capacidad de un robot móvil para atravesar escaleras de forma autónoma es muy importante.