Este documento presenta el método de navegación visual para determinar la posición y orientación de un robot terrestre utilizando un mapa de difusión de imágenes de robot (obtenidas de una cámara en una posición elevada, por ejemplo, una torre, dron) y para investigar la estabilidad del robot con respecto a trayectorias deseables y control con retardo en el tiempo. El retardo en el tiempo aparece debido al procesamiento de imágenes para la navegación visual. Consideramos un mapa de difusión como una posible alternativa al aprendizaje profundo popular en la actualidad, comparando las posibilidades de estos dos métodos para la navegación visual de robots terrestres. El mapa de difusión proyecta una imagen (descrita por un punto en un espacio multidimensional) a un espacio de baja dimensión preservando las relaciones mutuas entre los datos. Encontramos la posición y orientación del robot terrestre como una función de las coordenadas de la imagen del robot en el espacio de baja dimensión obtenido del mapa de difusión. Comparamos estas coordenadas con las obtenidas del aprendizaje profundo. El algoritmo tiene una mayor precisión y no es sensible a cambios en la iluminación, la aparición de objetos móviles externos y otros fenómenos. Sin embargo, el mapa de difusión necesita un mayor tiempo de cálculo que el aprendizaje profundo. Consideramos posibles pasos futuros para reducir este tiempo de cálculo.