Presentamos un método para emparejar mapas de bocetos con un mapa métrico correspondiente, con el objetivo de utilizar más tarde el boceto como una interfaz intuitiva para las interacciones humano-robot. Aunque los mapas de bocetos no son métricamente precisos y se omiten muchos detalles que se consideran innecesarios, representan bien la topología del entorno y suelen ser precisos en ubicaciones clave. Por lo tanto, para la interpretación y emparejamiento de mapas de bocetos, no se puede confiar únicamente en la información métrica. Nuestro método de emparejamiento primero encuentra las regiones más distinguibles o únicas de dos mapas. La topología de los mapas, las posiciones de las regiones únicas y el tamaño de todas las regiones se utilizan para construir descriptores de región. Finalmente, un algoritmo de emparejamiento de grafos secuencial utiliza los descriptores de región para encontrar correspondencias entre las regiones de los mapas de bocetos y los mapas métricos. Nuestro método obtuvo una mayor precisión que tanto un método de emparejamiento de última generación para emparejamiento de mapas inexactos, como nuestro trabajo anterior sobre el tema. El estado del arte no pudo emparejar mapas de bocetos mientras que nuestro método tuvo un rendimiento solo un 10% inferior al de un experto humano.