Abordando problemas como fantasmas obvios, dislocación y distorsión resultantes del método de costura tradicional, se propone un nuevo método de costura de imágenes con drones utilizando ajuste de bultos de doble característica basado en mallas y preservación de estructuras salientes, que tiene como objetivo obtener panoramas más naturales. El método propuesto se divide en los siguientes pasos. Primero, se considera la reducción del error de paralaje desde aspectos globales y locales. Se introduce el ajuste de bultos global para minimizar el error de transferencia global, y luego se incorpora el modelo de alineación de características basado en mallas en el marco de optimización para lograr una alineación más precisa. Considerando la sensibilidad de los ojos humanos a la estructura lineal, se introduce la estructura lineal global que atraviesa las imágenes obtenidas por fusión de segmentos para prevenir distorsiones y alinear mejor los segmentos de línea coincidentes. Los panoramas rectangulares suelen tener mejores efectos visuales. Por lo tanto, la restricción de límite regular combinada con la transformación de preservación de forma basada en mallas puede hacer que los resultados sean más naturales mientras se preserva la geometría de la malla. También se desarrollan dos nuevas métricas de evaluación para cuantificar el rendimiento de la preservación de la estructura lineal y la diferencia de alineación de los segmentos de línea coincidentes. Experimentos extensos muestran que nuestro método propuesto puede eliminar el paralaje y preservar las estructuras lineales globales mejor que otros métodos de costura de última generación y obtener resultados de costura de apariencia más natural.