Es bastante desafiante coser imágenes con cambios de profundidad continuos y texturas complejas. Para resolver este problema, proponemos un método optimizado de cosido de imágenes impulsado por costuras que considera la información de profundidad, color y textura de la escena. Específicamente, diseñamos una nueva función de energía para reducir la distorsión estructural cerca de la costura y mejorar la invisibilidad de la misma. Al introducir información de profundidad adicional en el término de suavizado de la función de energía, la costura se guía para pasar a través de regiones continuas de la imagen con alta similitud. Los resultados experimentales muestran que, gracias a la nueva función de energía definida, el método propuesto puede encontrar la costura que se adapta a la profundidad de la escena y evitar efectivamente que pase a través de los objetos más destacados, logrando así resultados de cosido de alta calidad. La comparación con los métodos representativos de cosido de imágenes demuestra la efectividad y generalización del método propuesto.