La navegación y percepción robótica para la gestión forestal son desafiantes debido a la existencia de muchos obstáculos para detectar y evitar y a los bruscos cambios de iluminación. Se necesitan sistemas de percepción avanzados porque pueden permitir el desarrollo de soluciones robóticas y de maquinaria para lograr una silvicultura más inteligente, precisa y sostenible. Este artículo presenta una revisión del estado del arte sobre la percepción unimodal y multimodal en bosques, detallando el trabajo actual desarrollado sobre percepción utilizando un solo tipo de sensores (unimodal) y combinando datos de diferentes tipos de sensores (multimodal). Este trabajo también realiza una comparación entre los conjuntos de datos de percepción existentes en la literatura y presenta un nuevo conjunto de datos multimodal, compuesto por imágenes y datos de escaneo láser, como una contribución a este campo de investigación. Por último, se lleva a cabo un análisis crítico de los trabajos recopilados identificando fortalezas y tendencias de investigación en este dominio.