Los robots y, especialmente, los robots móviles han experimentado un crecimiento rápido, convirtiéndose en parte de la vida cotidiana. Una unidad de medida inercial (IMU), que es un conjunto de sensores, desempeña un papel importante en la navegación de los robots móviles. Los datos recopilados por los sensores IMU en un robot se convierten adecuadamente y se calcula información útil relacionada con, por ejemplo, la posición, la orientación y la aceleración. Con el avance de la tecnología, las IMU se han transformado de dispositivos grandes y complejos en dispositivos pequeños, flexibles y eficientes. Los principales sensores incluidos en una IMU son el giroscopio, el acelerómetro y el magnetómetro. Además, hay otros sensores como un barómetro, un sensor de temperatura, un sensor de presión o incluso un sensor de actitud. Los componentes de los que consta una IMU son muchos y las principales diferencias conciernen a la tecnología que integran, el propósito del diseñador y las especificaciones establecidas por el fabricante. El propósito de esta revisión es una presentación comparativa de 42 modelos de IMU de 7 fabricantes diferentes en los últimos cinco años, comparando características principales como detalles de estructura, conectividad y protocolos de comunicación. Además, los resultados estadísticos se presentan de manera cuantitativa y cualitativa, proporcionando a un futuro usuario la posibilidad de seleccionar la IMU adecuada.