Este trabajo explora los cuaterniones duales y sus aplicaciones. Primero, una construcción teórica comienza con los números duales, se extiende a los vectores duales y culmina en los cuaterniones duales. Los fundamentos físicos detrás de la teoría desarrollada se basan en dos principios importantes: el Teorema de Chasles y el Principio de Transferencia. El primero aborda cómo representar el movimiento de un cuerpo rígido, mientras que el segundo proporciona un método para operar sobre él. Esta combinación presenta los cuaterniones duales como un marco para modelar sistemas mecánicos rígidos, tanto cinemáticamente como cinéticamente, de manera compacta, elegante y eficiente. A continuación, se realiza una revisión sobre las aplicaciones de los cuaterniones duales, proporcionando una visión general de todas las aplicaciones. Se detallan temas importantes, siendo estos la cinemática y dinámica de cuerpos rígidos y mecanismos (tanto en serie como en paralelo), control e interpolación de movimiento. Se llevan a cabo discusiones sobre los cuaterniones duales y sus aplicaciones, destacando preguntas abiertas y vacíos de investigación. Se resumen las ventajas y desventajas de utilizar cuaterniones duales. Por último, se presentan conclusiones y direcciones futuras de investigación.