Con el desarrollo y progreso de la tecnología de la información, especialmente la tecnología V2X, el enfoque de investigación de los vehículos inteligentes se ha desplazado gradualmente del control de un solo vehículo al control de varios vehículos, y el sistema de control cooperativo de vehículos conectados inteligentes se ha convertido en un tema importante de desarrollo. Para rastrear el progreso de la investigación de los sistemas de conducción cooperativa de vehículos conectados inteligentes en los últimos años, este documento discute la investigación actual de los sistemas de conducción cooperativa de vehículos conectados inteligentes con vehículos, infraestructura y sitios de prueba, y analiza el estado actual de desarrollo, la tendencia de desarrollo y las limitaciones de desarrollo de cada objeto. Basándose en los resultados del análisis de referencias relevantes del algoritmo de control cooperativo, este documento expone el control colaborativo en cola de vehículos, la toma de decisiones colaborativa de vehículos y el posicionamiento colaborativo de vehículos. En el caso de tomar la infraestructura como objeto, este documento expone la seguridad de la comunicación, el retraso de la comunicación y el algoritmo de optimización de la comunicación del terminal del vehículo y el terminal de carretera de los vehículos conectados inteligentes. En el caso de tomar el sitio de prueba como objeto, este documento expone el proceso de desarrollo y el estado de investigación de la plataforma de prueba de carretera de vehículos reales, la plataforma de prueba virtual, el método de prueba y el mecanismo de evaluación, y analiza los problemas existentes en el entorno de prueba de vehículos conectados inteligentes. Finalmente, se discuten la tendencia de desarrollo futuro y las limitaciones del sistema de control cooperativo de vehículos conectados inteligentes en red. Este documento resume el sistema de control colaborativo de vehículos conectados inteligentes y plantea los próximos problemas a resolver y la dirección de futuras exploraciones. Los resultados de la investigación pueden servir de referencia para la conducción cooperativa de vehículos inteligentes.