Este artículo de revisión se centra en la manipulación aérea cooperativa basada en quadrotors y multirotors. Se hace hincapié primero en comparar y evaluar los sistemas prototipo que se han implementado y probado en tiempo real en diversos entornos de aplicación. También se discuten y comparan los enfoques de modelado y control subyacentes. El resultado de esta revisión permite entender la motivación y la justificación para desarrollar tales sistemas, su aplicabilidad e implementabilidad en diversas aplicaciones, así como los desafíos que deben abordarse y superarse. Además, este artículo proporciona una guía para desarrollar la próxima generación de sistemas prototipo basados en características preferidas, funcionalidad, operatividad y dominio de aplicación.