Se han realizado numerosos estudios sobre planificación de rutas en las últimas décadas debido a los desafíos de obtener soluciones óptimas. Este artículo revisa los enfoques de planificación de rutas para múltiples robots y las estrategias de toma de decisiones, y presenta los algoritmos de planificación de rutas para varios tipos de robots, incluidos los robots aéreos, terrestres y submarinos. Los enfoques de planificación de rutas para múltiples robots se han clasificado como enfoques clásicos, algoritmos heurísticos, técnicas bioinspiradas y enfoques de inteligencia artificial. Las técnicas bioinspiradas son los enfoques más empleados, y los enfoques de inteligencia artificial han ganado más atención recientemente. Las estrategias de toma de decisiones consisten principalmente en enfoques centralizados y descentralizados. La tendencia del sistema de toma de decisiones es avanzar hacia un planificador descentralizado. Finalmente, el nuevo desafío en la planificación de rutas para múltiples robots se propone como la tolerancia a fallos, que es importante para las operaciones en tiempo real.