Con el desarrollo de la tecnología espacial, el brazo robótico espacial desempeña un papel cada vez más importante en las actividades espaciales. Los brazos robóticos espaciales pueden reemplazar eficazmente a los humanos para completar tareas de servicio en órbita. La planificación de trayectorias es la base del movimiento del brazo robótico. Su mérito tiene un impacto esencial en la calidad de la operación completada. La investigación sobre la planificación de trayectorias del brazo robótico espacial aún no ha formado una categorización amplia, por lo que es necesario analizar y resumir profundamente la investigación existente de manera sistemática. Este documento presenta la situación actual de la planificación de trayectorias de evitación de obstáculos en el espacio y la planificación de trayectorias de movimiento. Se discute el principio básico y la aplicación práctica del método de planificación de trayectorias del brazo robótico espacial. También se ha prospectado la tendencia de desarrollo futuro.