Esta revisión se centra en la percepción y manipulación robótica submarina basada en el tacto, y proporciona una visión general completa del panorama actual de la investigación. Comenzamos examinando los sensores táctiles submarinos, discutiendo sus tipos básicos y los avances recientes que han facilitado su integración en la manipulación robótica submarina. Además, exploramos el desarrollo de algoritmos de control de fuerza para manipuladores y pinzas submarinas, enfatizando su papel crítico en entornos submarinos. Además, analizamos la aplicación de algoritmos de control de fuerza en la manipulación robótica submarina, considerando diferentes niveles de autonomía, tareas básicas de manipulación y escenarios operativos específicos. A través de esta investigación, identificamos limitaciones existentes y proponemos direcciones futuras de investigación destinadas a mejorar las capacidades operativas de los sistemas manipuladores de vehículos submarinos (UVMS) y ampliar su rango de aplicación. Finalmente, esta revisión destaca los desafíos clave y esboza caminos para avanzar en el campo.