El efector final es un dispositivo clave para el contacto directo y la operación entre el operador y la pieza de trabajo, y su estructura mecánica afectará directamente la calidad de la máquina y ampliará su aplicación. La investigación teórica y la implementación técnica del efector final para el control de cumplimiento enfrentan muchos desafíos urgentes que deben resolverse; por lo tanto, los resultados de la investigación sobre el control activo de cumplimiento de los efectores finales de robots tienen un amplio prospecto de aplicación. Este documento describe el diseño y los resultados de investigación de diferentes efectores finales bajo control basado en impedancia, control híbrido de fuerza/posición y métodos de control flexible inteligente, respectivamente. Bajo cada método de control, se introducen las características estructurales y el esquema de control optimizado bajo diferentes impulsos. Finalmente, se derivan técnicas clave para lograr el control de cumplimiento mediante la síntesis, lo que amplía las aplicaciones de ingeniería y proporciona métodos e ideas para futuras investigaciones.