En este artículo, se presenta el diseño y la prueba de una nueva válvula para el control espacial intuitivo de manipuladores suaves o continuos. El diseño de la válvula se basa en el estilo de una válvula de aleta hidráulica, pero con control simultáneo de tres puntos de alimentación de presión, que se pueden utilizar para accionar tres actuadores hidráulicos dispuestos de manera antagónica para posicionar robots suaves. Los orificios de control variables están dispuestos en un patrón radial simétrico rotacional para permitir una configuración de montaje en línea de la válvula dentro del cuerpo de un manipulador. Colocar el anillo de la válvula en varias configuraciones 3D resulta en diferentes presurizaciones de los actuadores y configuraciones espaciales correspondientes del manipulador. El diseño de la válvula es adecuado para la miniaturización y su uso en aplicaciones con restricciones de tamaño, como manipuladores suaves pequeños y robótica quirúrgica. La validación experimental mostró que el rendimiento de la válvula se puede modelar razonablemente y puede accionar de manera efectiva una disposición antagónica de tres actuadores para el control de manipuladores suaves.