En este trabajo, se propone una nueva técnica de visión combinada (CVT), que se desarrolla de manera integral y se prueba experimentalmente para la estimación de pose estable y precisa de vehículos aéreos no tripulados (MAV). La CVT combina dos métodos de medición (multi y mono vista) basados en diferentes condiciones de restricción. Estas restricciones se consideran simultáneamente en el marco del filtro de partículas para mejorar la precisión del posicionamiento visual. El marco, que es impulsado por un módulo inercial a bordo, toma los resultados de posicionamiento del sistema visual como mediciones y actualiza el estado del vehículo. Además, se han llevado a cabo pruebas experimentales y análisis de datos para verificar el algoritmo propuesto, incluyendo la configuración de múltiples cámaras, el diseño y ensamblaje de sistemas MAV, y la detección y coincidencia de marcadores entre diferentes vistas. Nuestros resultados indicaron que la técnica de visión combinada es muy atractiva para la estimación de pose de MAV de alto rendimiento.