La cirugía mínimamente invasiva de un solo puerto requiere solo una incisión, lo que reduce aún más el sangrado intraoperatorio, disminuye el dolor postoperatorio y mejora los beneficios estéticos. Sin embargo, la operación cooperativa de múltiples instrumentos quirúrgicos y la formación de un espacio de trabajo efectivo bajo una microincisión única siguen siendo un gran desafío. Este documento propone un nuevo tipo de plataforma de entrenamiento manual para la cirugía mínimamente invasiva de un solo puerto. El instrumento quirúrgico diseñado imita la estructura de un brazo humano. El extremo proximal del instrumento son estructuras desplegables (como la articulación del hombro y la articulación del codo); forman un espacio de operación y proporcionan un soporte estable para el instrumento después de ser desplegadas. Además, el extremo distal del instrumento es un instrumento flexible (como una mano humana), para realizar ajustes de postura y llevar a cabo operaciones quirúrgicas. El instrumento quirúrgico implementa una serie de movimientos sinérgicos desde la colocación, el despliegue, el ajuste y la recuperación. Además, la plataforma incluye un mecanismo de ajuste de fuerza de re-tensado para el método impulsado por tendones y un mecanismo de cambio rápido para instrumentos quirúrgicos. Una serie de experimentos en un prototipo funcional han validado la efectividad y fiabilidad de la plataforma diseñada. Puede ser conveniente para los médicos practicar instrumentos quirúrgicos de un solo puerto maestro-esclavo en una variedad de entornos.