La navegación autónoma en entornos complejos requiere representaciones eficientes y fiables de redes viales para una planificación de rutas rápida. Sin embargo, los enfoques tradicionales basados en cuadrículas y esqueletos a menudo sufren de altos costos computacionales y calidad de ruta limitada. Este artículo propone un marco de Grafo Vial de Topología-Métrica Jerárquica (HTMRG) para la navegación autónoma de vehículos terrestres no tripulados (UGVs). El método construye automáticamente un grafo vial jerárquico a partir de mapas de cuadrícula al identificar estructuras clave de intersección y generar conexiones suaves entre corredores e intersecciones. Además, se desarrolla una estrategia dedicada de inserción de inicio-meta para permitir una planificación de rutas eficiente basada en grafos en escenarios previamente inexplorados. Simulaciones extensas y experimentos en el mundo real demuestran que el método propuesto puede construir automáticamente grafos viales jerárquicos y generar rutas suaves y de alta calidad con una mejor eficiencia y robustez en la planificación. El marco HTMRG también se ha integrado con éxito en un sistema UGV, validando su efectividad y practicidad en escenarios de navegación del mundo real.