Los manipuladores paralelos translacionales (TPMs) con arquitecturas similares a DELTA son los más conocidos y afirmados, aunque se han propuesto y estudiado muchas otras arquitecturas de TPM en la literatura. En una reciente solicitud de patente, este autor ha presentado un TPM con tres extremidades iguales del tipo Universal-Revolute-Universal (URU), con solo una articulación actuada por extremidad, que tiene un tamaño y características generales similares a los robots DELTA. La arquitectura translacional 3-URU presentada es diferente de otros 3-URUs propuestos en la literatura, ya que tiene los actuadores en el marco (base) aunque las articulaciones actuadas no están en la base, y presenta una geometría particular. Elegir la geometría y las articulaciones actuadas afecta en gran medida el comportamiento del 3-URU. Además, colocar los actuadores en la base permite una reducción sustancial de las masas móviles, prometiendo así un buen rendimiento dinámico, y hace que la parte restante de la extremidad sea una cadena simple constituida solo por pares R pasivos. El artículo aborda la cinemática y el análisis de singularidades de este novedoso TPM y demuestra la efectividad de las nuevas elecciones de diseño. Los resultados presentados aquí forman la base técnica para la solicitud de patente mencionada anteriormente.