Este documento presenta un marco para realizar aterrizajes precisos y autónomos de vehículos aéreos no tripulados (VANT) en objetivos dinámicos. El objetivo principal de este trabajo es diseñar la metodología y los algoritmos de control que permitirán a los drones de múltiples rotores realizar un aterrizaje robusto y eficiente en condiciones dinámicas de viento cambiante, obstáculos dinámicos y objetivos en movimiento. A diferencia de las soluciones de aterrizaje vertical basadas en GNSS existentes, el marco sugerido no depende de la posición global y utiliza un ángulo de aproximación diagonal adaptativo para el aterrizaje visual. El marco fue diseñado para funcionar en plataformas de drones con cámara existentes, sin necesidad de sensores adicionales, y se implementó utilizando la API de DJI en dispositivos Android. El concepto presentado de aterrizaje deslizante visual (VSL) fue probado en una amplia gama de drones comerciales, realizando cientos de aterrizajes autónomos precisos y robustos en objetivos dinámicos, incluidos barcos, coches, barcos RC y rovers RC.