Este documento propone una ley de guía cooperativa distribuida convergente en tiempo prescrito que permite a las aeronaves llegar al mismo lugar de manera cooperativa en topologías de comunicación tanto no dirigidas como dirigidas. Primero, se diseña el ángulo de error de rumbo para derivar la expresión analítica del tiempo de vuelo. Luego, la ley de guía se incorpora como un término de sesgo en el ángulo de error de rumbo para asegurar que el error de tiempo de vuelo restante converja a cero dentro del tiempo prescrito, con el fin de lograr la llegada cooperativa de las aeronaves al mismo lugar. Finalmente, se realizaron simulaciones numéricas para verificar la efectividad del algoritmo propuesto bajo ambas topologías de comunicación.