Los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) son parte de nuestra vida diaria con una serie de aplicaciones en diversos campos. En muchas ocasiones, desarrollar estas aplicaciones puede ser una tarea ardua o incluso imposible para usuarios con un conocimiento limitado de robótica aérea. Este trabajo busca proporcionar una infraestructura de programación middleware que facilite este tipo de procesos. La infraestructura presentada, llamada DroneWrapper, ofrece al usuario la posibilidad de desarrollar aplicaciones abstraído de las complejidades asociadas con la aeronave a través de una interfaz de programación sencilla. DroneWrapper se basa en el estándar de facto en programación de robots, el Sistema Operativo de Robots (ROS), y ha sido implementado en Python, siguiendo un diseño modular que facilita el acoplamiento de varios controladores y permite la extensión de las funcionalidades. Junto con la infraestructura, se han desarrollado varios controladores para diferentes plataformas aéreas, reales y simuladas. Se han desarrollado dos aplicaciones para ejemplificar el uso de la infraestructura creada: seguir-color y seguir-persona. Ambas aplicaciones utilizan técnicas de visión por computadora, clásicas (filtrado de imágenes) o modernas (aprendizaje profundo), para seguir un objeto de color específico o para seguir a una persona. Estas dos aplicaciones han sido probadas en diferentes plataformas aéreas, incluyendo reales y simuladas, para validar el alcance de la solución ofrecida.