Este documento discute una estrategia mediante la cual una mano robótica puede utilizar las propiedades físicas de una tela para pellizcarla. El pellizco puede lograrse mediante un movimiento de limpieza, durante el cual el movimiento y la deformación de un objeto deformable ocurren simultáneamente. El movimiento de limpieza difiere del desplazamiento de un objeto deformable. Durante el movimiento de limpieza, hay contacto, pero no movimiento relativo, entre el manipulador y el objeto, mientras que, durante el desplazamiento, hay tanto contacto como movimiento relativo entre el objeto y el suelo. Este documento primero describe el movimiento de limpieza y distingue el deslizamiento de limpieza de la deformación de limpieza mediante el desplazamiento de los puntos internos de un objeto. También se muestra que el movimiento de limpieza es un esquema extendido de empujar y deslizar objetos rígidos. Nuestra estrategia para pellizcar una tela se logra con una combinación de deformación de limpieza y deformación residual de la tela en condiciones no cargadas. Usando esta estrategia, una mano robótica de un solo brazo puede pellizcar ambas superficies de la tela sin movimiento de entrega.