El aterrizaje autónomo de vehículos aéreos no tripulados (VANT) juega un papel clave en el trabajo cooperativo con otros agentes heterogéneos. Este estudio aborda un aspecto descuidado del aterrizaje autónomo de VANT en una plataforma en movimiento. El proceso de aterrizaje se divide en tres etapas: posicionamiento, seguimiento y aterrizaje. En la fase de seguimiento, se diseñan MPC para implementar el seguimiento de la plataforma de aterrizaje objetivo. En la fase de aterrizaje, adoptamos un identificador de colaboración de Apriltags anidado combinado con el algoritmo de Apriltags para diseñar un controlador de velocidad PID, mejorando así la precisión de seguimiento dinámico de los VANT y completando el aterrizaje. Los datos experimentales sugieren que el método permite al VANT realizar seguimiento dinámico y aterrizaje autónomo en una plataforma en movimiento. Los resultados experimentales muestran que la tasa de éxito del aterrizaje autónomo de VANT es tan alta como el 90%, proporcionando una solución altamente factible para el aterrizaje autónomo de VANT.