En los últimos años, se han desarrollado nuevas técnicas de programación en el campo de la colaboración humano-robot (HRC). Por ejemplo, la programación de recorrido permite programar el robot de una manera fácil e intuitiva. En este contexto, una modificación de una parte de la trayectoria generalmente requiere enseñar el recorrido desde el principio. En este documento proponemos un método basado en la pasividad para cambiar localmente una trayectoria basada en una corrección manual humana. Al principio, el robot sigue la trayectoria nominal, codificada a través de las Primitivas de Movimiento Dinámico, configurando ganancias de control altas. Cuando el humano agarra el efector final, el robot se vuelve complaciente y él/ella puede guiarlo a lo largo de la corrección. La corrección se une de manera óptima a la trayectoria nominal, retomando el seguimiento del recorrido. Para evitar comportamientos inestables, la variación de las ganancias de control se realiza explotando tanques de energía, preservando la pasividad de la interacción. Finalmente, la corrección está fijada espacialmente para que una variación en las condiciones límite (por ejemplo, los puntos iniciales/finales) no afecte la modificación.