Los sistemas mecánicos planar subactuados han sido un tema de investigación popular en el área de sistemas mecánicos y control no lineal. Este artículo revisa el estado actual de la investigación sobre métodos de control para una clase de sistemas de manipuladores planar subactuados (PUM) que contienen una única articulación pasiva. En primer lugar, se presenta el modelo dinámico general y el modelo cinemático del PUM, y se introducen sus características de control; en segundo lugar, de acuerdo con las características de posición de distribución de las articulaciones pasivas, el PUM se clasifica en el sistema de primera articulación pasiva, el sistema de última articulación pasiva y el sistema de articulación intermedia pasiva, y se lleva a cabo el análisis y la discusión respecto a los métodos de control inteligente existentes. Finalmente, en respuesta a la discusión anterior, proporcionamos un breve análisis teórico y resumimos los desafíos que enfrenta el PUM, es decir, la incertidumbre y robustez del sistema, métodos de control unificados e investigación sobre sistemas subactuados con múltiples articulaciones pasivas incontrolables; al mismo tiempo, las aplicaciones prácticas tienen ciertas limitaciones que deben implementarse posteriormente, es decir, anti-interferencias, co-control de brazos robóticos subactuados multi-planar y desarrollo de sistemas de brazos robóticos subactuados espaciales. Con el objetivo de abordar los desafíos y problemas mencionados en el control de sistemas PUM, los elaboramos en puntos y proponemos las direcciones de investigación e ideas relacionadas para trabajos futuros, teniendo en cuenta las contribuciones del trabajo actual.