En las últimas décadas, se han construido rascacielos, como el Burj Khalifa en Dubái y la Torre de Shanghái, gracias a las mejoras en las tecnologías de construcción. Incluso en estos rascacielos modernos, las fachadas generalmente son limpiadas por humanos. Se espera que los robots trepadores, que son capaces de escalar superficies verticales, techos y azoteas, reemplacen a la mano de obra manual en los trabajos de limpieza de fachadas, que son tanto peligrosos como laboriosos. Tales tareas requieren que estas plataformas robóticas posean altos niveles de adaptabilidad y flexibilidad. Este documento presenta una revisión detallada de los robots trepadores, clasificándolos en seis clases distintas según el mecanismo adhesivo que utilizan. Este documento concluye ampliando más allá de los mecanismos adhesivos al discutir un conjunto de atributos de diseño deseables de un robot ideal para la limpieza de fachadas de vidrio, con el fin de facilitar investigaciones futuras dirigidas con objetivos técnicos claros y límites de compensación de diseño bien definidos.