La evitación de obstáculos es crucial para la finalización exitosa de las misiones de UAV. Los obstáculos estáticos y dinámicos, como árboles, edificios, aves voladoras u otros UAV, pueden amenazar estas misiones. Como resultado, la planificación de rutas seguras es esencial, particularmente para misiones que involucran múltiples UAV. Se pueden diseñar rutas libres de colisiones en entornos 2D o 3D, dependiendo del escenario. Este estudio proporciona una visión general de los avances recientes en la evitación de obstáculos y la planificación de rutas para UAV. Estos métodos se comparan en función de varios criterios, incluyendo técnicas de evitación, tipos de obstáculos, el entorno explorado, equipos de sensores, tipos de mapas y estados de las rutas. Además, este documento incluye un proceso que aborda la detección y evitación de obstáculos y revisa la evolución de las técnicas de detección y evitación de obstáculos (ODA) en UAV durante la última década.