A lo largo de las décadas, la robótica social ha evolucionado como un concepto que actualmente abarca diferentes áreas de aplicación e interactúa con diferentes dominios en tecnología, educación, medicina y otros. Hoy en día, es posible imaginar robots sociales en tareas que no se esperaban hace años, y eso no solo se debe a la evolución de los robots sociales, sino también a la evolución de la visión que los humanos tienen de ellos. Esta encuesta aborda los avances recientes en robótica social desde diferentes perspectivas. Se abordan diferentes contextos y áreas de aplicación de los robots sociales, así como modalidades de interacción con los humanos. Se muestran y discuten diferentes plataformas robóticas utilizadas en contextos sociales. Se examinan las relaciones de la robótica social con los avances en otras áreas tecnológicas, y se presentan métodos y métricas utilizados para la evaluación humana de la interacción con los robots. También se vislumbra el futuro de la robótica social basado en los trabajos encuestados y desde diferentes puntos de vista.