Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) se utilizan ampliamente en diversos campos debido a su flexibilidad y escalabilidad. Sin embargo, lograr una autonomía total sigue siendo un desafío, ya que se requiere intervención humana en la mayoría de los escenarios. La planificación de movimientos, una piedra angular de la navegación autónoma de los VANT, ha recibido una atención extensa, con numerosos algoritmos avanzados que se han propuesto en los últimos años. Este documento proporciona una visión general completa de los marcos de planificación de movimientos de los VANT, abordando sistemáticamente tres componentes clave: representación del mapa, planificación de rutas y optimización de trayectorias. La representación del mapa establece la conciencia ambiental, la planificación de rutas equilibra la eficiencia y la seguridad en la generación de rutas, y la optimización de trayectorias refina las rutas en movimientos factibles y eficientes en energía. A diferencia de revisiones anteriores centradas en técnicas específicas, este estudio ofrece una perspectiva integrada, ayudando a los investigadores a comprender el marco general y los avances recientes en la planificación de movimientos de los VANT. Además, se discuten tendencias emergentes y estrategias potenciales para mejorar la eficiencia, adaptabilidad y robustez de los VANT para cumplir con requisitos de misión cada vez más complejos.