La cooperación entre humanos y robots se está volviendo cada vez más importante en nuestra sociedad. En consecuencia, hay un interés creciente en el desarrollo de modelos que puedan mejorar y enriquecer la interacción entre humanos y robots. Un desafío clave en el campo de la Interacción Humano-Robot (HRI) es dotar a los robots de capacidades cognitivas y afectivas, desarrollando arquitecturas que les permitan establecer relaciones empáticas con los usuarios. En los últimos años, se han propuesto múltiples modelos para enfrentar este desafío abierto. Este trabajo proporciona una encuesta de los intentos/trabajos más relevantes. En detalle, ofrece una visión general de las arquitecturas presentes en la literatura, centrándose en tres aspectos específicos de HRI: el desarrollo de modelos de comportamiento adaptativos, el diseño de arquitecturas cognitivas y la capacidad de establecer empatía con el usuario. La investigación se llevó a cabo en dos bases de datos: Scopus y Web of Science. Se aplicaron criterios de exclusión precisos para filtrar los 4916 artículos encontrados. Al final, se seleccionaron 56 artículos. Para cada trabajo, se realiza una evaluación del modelo. Se detallan los pros y los contras de cada trabajo analizando los aspectos que se pueden mejorar para establecer una interacción agradable entre robots y usuarios.